계층 적 시스템의 각 계층은 비교적 독립적 인 기능 분할을 가지며, 왕복 전송을 통해 계층간에 정보가 공유된다. 더 아래로, 특정 실행 계층에 가까울수록, 제어 알고리즘의 특이성 및 레이아웃의 정도 및 실행 속도가 높아지고; 정보와 의사 결정의 내용이 포괄적 일수록 의사 결정의 시간 규모도 더 길어질 것입니다. 정보의 공유로 인해, 실제로, 각 계층은 상당한&"글로벌 뷰 GG"를 가지며, 이는 필요할 때 각 계층에 대해 적절한 추론 및 결정 알고리즘의 개발에 도움이되며, 이에 따라 지능 수준 및 전체 시스템의 자율성.
계층 적 지능형 제어 구조 다이어그램은 특정 표현을 가진 무인 전투 항공기의 설계에 기반한 제어 및 조정의 계층 구조입니다. 이 제어 구조는 미션 제어 계층, 전략 계층, 전술 계층 및 규제 계획 계층의 네 가지 계층으로 나뉩니다. 다음의 3 개의 층은 각각의 내구성이 강한 농업용 드론 UAV에 위치하고 있으며, 최상위 층은 임무 제어 층으로, 지능형 스테이션 또는 비행기에 있습니다. 이 구조 하에서, 다른 드론과 조정 및 협력이 용이하여 작업을 완료 할 수 있습니다.
단일 내구성 농업 드론 UAV의 제어 구조가 그림에 표시되어 있으며, 제어 계층은 최고 수준의 자율 제어입니다. 시스템 상태의 인식에 따라 시스템' 임무 목표, 임무 순서 및 기동 궤도를 결정하고 계획합니다. 탐색 및 안내는 적응 레이어입니다. 적응 계층은 임무 계획 결과 및 내구성 농업 드론의 상태에 따라 해당 안내 체계와 특정 안내 지침을 생성하고 항공기의 다양한 제어 효율 메커니즘 (공기 역학 효율 메커니즘 및 추력 효율 메커니즘 포함)을 생성하도록 실행 레이어를 제어합니다. 제어 명령.
